伺服电机及其控制原理

发布时间:2021-06-16 02:05:02

伺服电机及其控制原理
——TPM基础知识的培训素材

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目录
§1 伺服系统 1.1 伺服概述 1.2 伺服系统组成 1.3 伺服系统分类
§2 伺服电机 2.1 伺服电机概述 2.2 伺服电机组成和分类 2.3 交流伺服电机原理 2.4 松下伺服电机的应用和故障分析
§3 伺服控制器 3.1 伺服控制器概述 3.2 伺服控制器原理 3.3 松下伺服控制器介绍 3.4 松下伺服控制器常用设置应用 3.5 松下伺服控制器故障分析和处理

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1.1 伺服概述
伺服(Servo),指系统跟随外部指令进行人们所期 望的运动,运动要素包括位置、速度、加速度 和力矩。

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伺服控制系统(servo control system)
——是所有机电一体化设备的核心,它的基 本设计要求是输出量能迅速而准确地响应 输入指令的变化,如机械手控制系统的目 标是使机械手能够按照指定的轨迹进行运 动。象这种输出量以一定准确度随时跟踪 输入量(指定目标)变化的控制系统称为 伺服控制系统,因此,伺服系统也称为随 动系统或自动跟踪系统。它是以机械量如 位移、速度、加速度、力、力矩等作为被 控量的一种自动控制系统。

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输入量 控制操作
输出量
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输入量

反馈环

控制操作

测量
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输出量
5

1.2 伺服系统组成
从自动控制理论的角度来分析,伺服控制 系统一般包括控制器、被控对象、执行环 节、检测环节、比较环节等五部分。

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伺服系统组成原理框

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比较环节
比较环节是将输入的指令信号与系统的 反馈信号进行比较,以获得输出与输入 间的偏差信号的环节,通常由专门的电 路或计算机来实现

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控制器
控制器是伺服控制系统里面的调节元件, 通常是计算机或PID(比例-积分-微分) 控制电路,其主要任务是对比较元件输 出的偏差信号进行变换处理,以控制执 行元件按要求动作。

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执行环节
执行环节的作用是按控制信号的要求, 将输入的各种形式的能量转换成机械能, 驱动被控对象工作。

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被控对象
被控对象是指被控制的机构或装置,是 直接完成系统目的的主体。被控对象一 般包括传动系统、执行装置和负载。

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检测环节
检测环节是指能够对输出进行测量并转 换成比较环节所需要的量纲的装置,一 般包括传感器和转换电路。

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需要注意:
在实际的伺服控制系统中,上述每个环 节在硬件特征上并不成立,可能几个环 节在一个硬件中,如测速直流电机既是 执行元件又是检测元件。

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1.3 伺服系统分类
伺服系统可分为三类
开环伺服控制系统 半闭环伺服控制系统
闭环伺服控制系统

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开环伺服控制系统 (open loop)
控制系统没有检测反馈 装置则称为开环伺服系 统。 常用的执行元件是步进 电机,通常以步进电机 作为执行元件的开环系 统是步进式伺服系统, 在这种系统中,如果是 大功率驱动时,用步进 电机作为执行元件。 驱动电路的主要任务是 将指令脉冲转化为驱动 执行元件所需的信号。 开环伺服系统结构简单, 但精度不是很高。
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开环伺服系统结构简图
数控装置发出脉冲指令,经过脉冲分配和功 率放大后,驱动步进电机和传动件的累积误 差。因此,开环伺服系统的精度低,一般可 达到0.01mm左右,且速度也有一定的限制。
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开环伺服控制系统

位置控制 控制器 (NC装置)

步进 驱动器

步进马达

方向指令
没有反馈、只能进行一个方向的控制。 使用步进马达。

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开环伺服控制回路

位置控制 控制器 (NC装置)

步进 驱动器

步进马达

指令脉冲

脉冲马达

1脉冲 = 1步进角
例 步进角 0.36°的情况 1脉冲 → 0.36°的动作
1000脉冲 → 360°(1圈)

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开环伺服控制回路

位置控制 控制器 (NC装置)

步进 驱动器

步进马达

位置 = 脉冲数 速度 = 脉冲频率

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开环伺服控制回路

位置控制 控制器 (NC装置)

步进驱动器

步进马达

注意点

有失步的可能性

原因

急速负荷变动 急速速度变动

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半闭环伺服控制系统 (Semi-closed loop)
通常把检测元件安装在 电机轴端而组成的伺服 系统称为半闭环系统。 它与全闭环伺服系统的 区别在于其检测元件位 于系统传动链的中间。
由于有部分传动链在系统 闭环之外,故其定位精度 比全闭环的稍差。但由于 测量角位移比测量线位移 容易,并可在传动链的任 何转动部位进行角位移的 测量和反馈,故结构比较 简单,调整、维护也比较 方便。
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半闭环伺服系统简图
工作台的位置通过电机上的传感器或是 安装在丝杆轴端的编码器间接获得。 由于将惯性质量很大的工作台排除在闭 环之外,这种系统调试较容易、稳定性 好,具有较高的性价比,被广泛应用于 各种机电一体化设备。
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全闭环伺服控制系统 (Full-closed loop)
全闭环伺服系统主要由 执行元件、检测元件、 比较环节、驱动电路和 被控对象五部分组成。 在闭环系统中,检测元 件将被控对象移动部件 的实际位置检测出来并 转换成电信号反馈给比 较环节。 常见的检测元件有旋转 变压器、感应同步器、 光栅、磁栅和编码器等。
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全闭环系统结构简图
全闭环伺服系统将位置检测器件直接 安装在工作台上,从而可获得工作台 实际位置的精确信息。 机械传动链的惯量、间隙、摩擦、刚性 等非线性因素都会给伺服系统造成影响, 从而使系统的控制和调试变得异常复杂, 因此,全闭环伺服系统主要用于高精密 和大型的机电一体化设备。
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位置控制 控制器 (NC装置)

半闭环伺服控制回路

伺服 驱动器

编码器
伺服马达

闭环伺服控制回路

位置控制 控制器 (NC装置)

伺服驱动器

编码器
伺服马达

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丝性标尺

伺服系统在实际生产设备中的 应用
绕管机:皮带线伺服控制、绕管机1#2#工位伺服电机控制 易碎管机:6#工位影像系统伺服电机控制 挤管线:绕圈机A、B组绕圈,大转盘,导线杆伺服控制 Minicap:1-4#加盖机上料皮带

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伺服系统在实际生产中的应用

在这些应用中,都是采用闭环伺服控制系统,下面以绕管机皮 带线伺服控制系统做例子介绍闭环伺服系统

皮带运行位置反馈信号

PLC SLC500 1746-HSTP1 步进控制模块
脉冲

Panasonic 伺服驱动器

编码器
Panasonic伺 服马达
位置、速度反馈

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皮带位置光栅
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2.1 伺服电机概述
定义 伺服电动机又叫执行电动机,或叫控制电 动机。 在自动控制系统中,伺服电动机是一个执 行元件,它的作用是把信号(控制电压或 相位)变换成机械位移,也就是把接收到 的电信号变为电机的一定转速或角位移。

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2.2 伺服电机组成和分类

组成

电机用连接器

编码器连接器 编码器

电机外壳 (定子)

电机转轴 (转子)

法兰

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伺服电机分类

直流伺服电动机 交流伺服电动机

在我们实际生产应用当中,使用的是交流伺服电机,其具有显著 特点:
1、起动转矩大 2、运行范围较广 3、无自转现象

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2.3 交流伺服电机原理

交流伺服电机主要由定子、转子及测量转子位置 的位置传感器构成。
定子和采用三相对称绕组结构,它们的轴线在空 间彼此相差120度。 位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 。

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伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器 控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子 在此磁场的作用下转动,同时电机自带 的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根 据反馈值与目标值进行比较,调整转子 转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度( 线数)。

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其主要特点是:
当信号电压为零时无自转现象,转速 随着转矩的增加而匀速下降。

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2.4 松下伺服电机的应用和故 障分析
在使用松下伺服电机之前需要确认其型号

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型号说明

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伺服电机型号为MSME5AZS1S: 该电机低惯量,输出功率50W,额 定输入电压AC30V,绝对式编码 器,17位脉冲,7线制导线

带17位编码器的电机而言,驱动器每接收 217=131072个脉冲,电机转一圈,即其每个脉冲 电机转动的角度为360°/131072=0.0027°

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需要我们注意的是:
伺服电机实际使用当中,必须了解电 机的型号规格,确认好电机编码器的分 辨率,才能选择合适的伺服控制器。

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松下伺服电机常见故障分析
问题1:对伺服电机进行机械安装时,应该 注意什么问题?
由于每台伺服电机都带有编码器,它是一个十分容易碎 的精密光学器件,过大的冲击力会使其破坏。因而在安 装的过程中要避免对编码器使用过大的冲击力。

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问题2:试机时一上电,电机就振动(加/减 速)并有很大的噪声。

这种现象可能是以下原因:1、由于伺服驱动器的增益
设置过高,产生了自激震荡。这时候需要重新设置伺服 驱动器伺服参数,适当降低系统增益;2、编码器出现 故障,更换编码器。3、速度命令出现重复的杂讯,信 号线受到干扰,将电源线和信号线分开,并将信号线屏 蔽好。4、电机轴承,在无负载的情况下运转电机,确 认电机轴承附*的震动和声音。

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问题3:松下伺服电机在很低的速度运行过 程中,时快时慢,象爬行一样,怎么办?
伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低 引起的,适当调整系统增益,或运行驱动器自动增益 调整功能。

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问题4:伺服电机没有旋转。
出现此类故障时,先确认伺服控制器是否通电是否有故 障显示;检查伺服电机接线是否完好;电机是否过负荷 或负载机构卡死;关闭伺服控制器电源将电机从设备卸 载下来,能否用手转动电机转轴。

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问题5:伺服电机上电时,机械运动异常快 速(飞车)。
出现这种伺服整机系统故障,先确认伺服控制器是否出 现故障,伺服控制参数是否设置正确,而后检查:①脉 冲编码器接线是否错误;②脉冲编码器联轴节是否损坏 ;③检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接 错。

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问题6:伺服电机转动不稳定,伺服控制器 速度归零后电机仍缓慢转动。
出现这种情况,原因有以下: 1、伺服控制器控制模 式设置错误;2、伺服增益调整不良;3、电机接线、接 头、控制器接触不良;4、电机控制信号受干扰,将电 源线和信号线分开,并将信号线屏蔽好。

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问题7:偏离原点位置。
伺服电机偏离原点,造成这个情况原因:1、原点搜寻 速度过快,降低原点附*原点回归速度或者延长原点 感应器的感应区域;2、编码器线路出现重叠杂讯受干 扰,将电源线和信号线分开,并将信号线屏蔽好。

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问题8:伺服电机过热(电机烧毁)。
原因:1、负载惯性(负荷)太大,增大电机和控制器 的容量;2、设备(机械)松动、脱落,重新确认设备 (机械)各部件;3、与驱动器接线错误,确认电机和 控制器名牌,根据说明书检查是否接线错误。4、电机 轴承故障。5、电机故障(接地、缺相等)

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3.1 伺服控制器概述
伺服驱动器(servo drives) 又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”,是 用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似 于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统 的一部分,主要应用于高精度的定位系统。

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伺服控制器的作用
1、按照定位指令装置输出的脉冲串,对工件进行定位控制。
2、伺服电机锁定功能:当偏差计数器的输出为零时,如果有外力 使伺服电机转动,由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器,偏差 计数器发出速度指令,旋转修正电机使之停止在滞留脉冲为零 的位置上,该停留于固定位置的功能,称为伺服锁定。
3、进行适合机械负荷的位置环路增益和速度环路增益调整。

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伺服控制器三种控制方式

1 转矩控制: 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小,主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制
2 速度控制:通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。
——速度环控制
3 位置控制:伺服中最常用的控制,位置控制模式一般是通过外部 输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲 的个数来确定转动的角度,所以一般应用于定位装置。
——三环控制

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3.2 伺服控制器原理
伺服控制器主电路

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伺服控制器主电路
a 整流回路: 将交流转变成直流,可分为单相和三相整流桥。 *滑电容:对整流电源进行*滑,减少其脉动成分。
c 再生制动: 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时 产生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。

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d 逆变回路: 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流, 从而驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。
e 动态制动器: 具有在基极断路时,在伺服马达端子间加上适当的电阻 器进行短路消耗旋转能,使之迅速停转的功能。

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3.3松下伺服控制器

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型号说明

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外形和接插件清单
ID:轴地址选择开关 IM:转矩监测端子 SP:速度监测端子 X1:电源输入接口
X2:电机接口 接地端子

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G:接地端子 控制器铭牌 X3:RS485通讯口 X4:RS232通讯口 X5:I/O接口 X6:编码器接口 X6:外置光栅接口
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控制器接线端子

需要我们注意的是:在使用单相电源输入时,只接
L1和L3;接电机时,U、V、W相必须和电机相对应的颜 色线相接,一般为U—红、V—白、W—黑。具体情况必须 查看控制器和电机的使用说明书,这点非常重要!

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3.4伺服控制器常用设置应用
伺服前面板

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当伺服接通电源时,其面板LED显示如下:

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前面板的使用方法

LED的显示模式的切换
监视器模式 设置键 LED初始显示

辅助功能模式 模式键

模式键 参数设定模式

模式键 EEPROM写入模式

模式键

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监视器模式(选择显示)

监视器模式选择设置:当进入监视器模式后,通过按 的显示内容,再按设置键执行所选择的显示。

键选择所需要

例如: 显示(查看)故障信息
监视器模式 设置键 LED初始显示

警告编号 上下键

设置键 显示错误编码

设置键

注:具体详细的监视器选择内容以及报警编号需查阅伺服控制器 的使用说明书。

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参数设定模式

伺服参数设置:当进入参数设定模式后,通过按 键选择所需要更改 的参数项,再按设置键进入该 参数项通过 键更改参数,最后按设置 键完成参数设置。

例如:设定伺服控制器的控制模式(Pr0.01)

监视器模式 设置键 LED初始显示

参数设定模式

控制模式(Pr0.01)

模式键

上下键

取消更 改返回

设置键

持续按设置键,伺服 控制器参数被更新

设置键

速度模式

参数选择
上下键

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注意:改变参数值,按设置键后 其内容会反映到控制中。变更对
电机影响较大的参数值(特别是速度环路增益、位置环路增益等参数) 时,请勿一次修改过大数值,尽可能地分数次更改输入。
另外:
当该数位显示为“ ”时的参数设置更改后 需要写入EEPROM中,且机器*艉蟛拍 生效。

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EEPROM写入模式

当我们设置的参数需要写入EEPROM中时候,操作如下:

EEPROM写入模式 模式键

设置键

持续按 到出现


写入开始

当写入结束显示为 位
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写入结束
时,请关闭控制器电源进行复

写入错误

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辅助功能模式

辅助功能模式包括以下内容:

报警解除 A1零漂自动调整 A2零漂自动调整 A3零漂自动调整

电机试运行 绝对编码器清零 参数初始化 前面板解锁定

*具体的设置使用请查看伺服控制器使用说明书

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过电压保护

过电压保护,前面板LED显示Err12.0
故障原因: 1、电源电压超出允许输入电压范围。 2、再生放电电阻断线或不匹配。 3、伺服控制器故障。
措施: 1、测量输入电压,确保电源电压在允许范围内。 2、测量电阻阻值,若阻值为无穷大,则为断线, 更换电阻。 3、更换伺服控制器。

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过电流保护
过电流保护,前面板LED显示Err14.0
故障原因: 1. 伺服控制器故障(回路、IGBT部件不良)。 2. 电机电缆U、V、W短路或接触不良。 3. 电机接地。 4. 电机烧毁。 5. 脉冲输入和接通伺服同步,或脉冲输入过快。
措施: 1. 拆除电机电缆,接通伺服,如果伺服还报警,则更换伺服控制器。 2. 检测电机接线是否短路,接线端子是否松脱,正确连接电机。 3. 测量电机电缆U、V、W各相与电机接地线间是否绝缘良好,否则更换电机。 4. 测量电机各电缆之间电阻值是否*衡,如不*衡则更换电机。 5. 接通伺服100ms后,才输入脉冲信号。

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过载保护
过载保护,前面板LED显示Err16.0
故障原因: 1. 负载过重,长时间运行。 2. 增益调整不良,导致电机出现震荡。 3. 电机布线错误,断线。 4. 机械受到碰撞,负载突然加重。
措施: 1. 加大驱动器和电机容量,延长加减速度时间,减低负载。 2. 重新调整增益。 3. 按接线图重新接线,更换电机电缆。 4. 重新机械复位而后断伺服电源*簟

注意:发生该错误时,约10S后可解除。

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结语:
在我们实际应用当中,使用任何的伺服电机和控 制器之前务必要查阅其使用说明书,确认其容量, 接线方式,参数设置等。使用过程中,出现故障 等问题时通过查说明书及时发现问题解决问题。

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